目前，智能閥門定位器的位置反饋機構，多采用機械結構，存在磨損大、精度低、壽命短等缺點。基于霍爾傳感器技術和新型壓電閥控制技術，研制了一款國產新型霍爾式智能閥門定位器，實現了無接觸精確測量。同時，該產品具有無機械磨損、滯后小、結構簡單可靠、運行壽命長、精度高等諸多優點。設計中，研制了線性位移霍爾傳感器，硬件電路中應用了超低功耗技術，控制算法中應用了模糊控制等智能控制技術。產品定位精度等性能得到了顯著提升，其中，線性霍爾傳感器設計及其低功耗應用技術，屬于國內首創，產品整體水平具有行業領先優勢。

　　由于氣動系統具有結構簡單、性價比高、綠色環保、安全可靠、抗高頻干擾、過載能力強等諸多優點，因而在工業過程控制領域，得到了廣泛應用。但是，在傳統的氣動設備的位移檢測中，譬如閥位變動器、氣動定位控制器等，常用各種機械傳動機構和接觸式電位器作為傳感器，所以往往出現磨損、氧化、老化、機械滯后等不良現象，嚴重影響測量和控制精度。而霍爾傳感器，作為一種無接觸、線性、高精度傳感器，則可以極大地彌補了傳統位移檢測傳感器的不足。近年來，集成有霍爾元件和微處理芯片的低功耗霍爾傳感芯片，已經開始應用于工業自動化技術、檢測技術及信息處理等方面。基于線性霍爾傳感器技術，北控集團所屬北京京儀集團公司，研制并推出了一款全新的霍爾式智能氣動定位控制器。與傳統非霍爾式智能閥門定位器相比，具有無接觸、無機械磨損、長壽命、高精度等一系列優點。

1、霍爾效應與線性霍爾傳感器設計

　　1.1、霍爾效應與霍爾傳感器基本原理

　　置于磁場中的載流體(一般多用半導體材料)，其若與磁場垂直放置，當通以電流時，在與磁場和電流垂直的方向上，由于電荷因受到洛侖磁力的作用而發生偏轉，形成電荷聚積，產生霍爾電勢，這便是霍爾效應。霍爾傳感器便是基于霍爾效應的一種新型磁通強度傳感器，當用于測量磁場中物體位移時，又稱霍爾位移傳感器，一般分為角位移和線性位移霍爾傳感器，通過檢測永磁磁場中，不同位置處的磁通量的變化，來探測物體的位移量。

　　霍爾線性位移傳感器測量原理如下：兩塊NS磁極倒置、且相對平行放置的條形磁鋼，和一個霍爾探頭共同組成了一個位移測量系統，其磁場場強仿真曲線如圖1所示。其中，矢量箭頭表示磁力線的大小及方向;磁場中的圓形物體，表示霍爾傳感器探頭，磁力線垂直穿越霍爾探頭。當探頭上電后，由于霍爾效應的存在，便會輸出霍爾電壓。霍爾電壓與電流、磁場強度和霍爾系數的關系如下：

圖1 磁場場強仿真曲線圖

　　其中：Rh為霍爾系數；IS為電流強度；B為磁場場強；d為磁鋼間距。當Rh、IS和d三個參數固定或保持恒定時，霍爾電壓便與磁場強度的大小成正比關系，這便是線性霍爾傳感器的測量原理。

　　1.2、線性霍爾傳感器設計與實現

　　1.2.1、結構設計

　　圖2是線性位移霍爾傳感器的結構圖。磁鋼材料的選擇與結構設計，是該部分的重點內容。其中，磁鋼選材要求：①磁一致性好，磁性均勻；②結晶體結構致密，強度高，抗腐蝕性很強；③磁鋼的磁性容易控制；④溫度特性良好。綜合考慮，鋁鎳鈷磁鋼符合要求。

圖2 線性位移霍爾傳感器結構圖

　　同時，導磁鋼片，也是傳感器磁路的重要環節，導磁材料的磁阻必須要小，選用具有特殊摻雜的鐵鎳合金。另外，磁鋼物理尺寸和磁體封裝工藝等，也是線性霍爾傳感器設計中的重要因素。設計中，構建了封閉性磁體結構，并用特殊材料對磁體外部及特殊部位進行了磁屏蔽封裝。在進行定位器設計時，將霍爾傳感器的探頭與定位器固定在一起，并保持靜止不動;經過特殊工藝加工處理后的永久磁鋼與氣動閥的閥桿，用特殊工裝和螺栓固定在一起，并隨著閥桿的運動而同步移動。磁鋼結構與閥桿的連接要牢固，并盡量貼近閥桿部位，防止氣動執行機構在高速調節時引發霍爾傳感器發生顫振，影響定位功能。實踐證明，該設計結構不僅具有良好的抗電磁干擾的能力，而且具有很高的測量精度。

　　1.2.2、時序控制與低功耗設計

　　本設計中采用了一款低功耗線性霍爾元件芯片，其主要特性如下：它的工作電壓為2.4V～3.5V，典型工作電流和功耗分別為3.2mA和10mW;在非工作狀態下功耗電流小于25μA。磁場的磁通量為零時，傳感器輸出電壓是參考電壓的一半，最大飽和磁通所對應的最大輸出電壓為電源電壓;在非飽和狀態下，磁場中的磁通量每變化10-4T，傳感器輸出電壓變化不小于2mV，且兩者成線性關系。該芯片有一個重要的控制端，通過時序調節與軟件控制，可以使霍爾元件進入不同工作狀態，極大地降低元件平均工作電流，從而滿足系統低功耗需要。檢測表明，采取綜合措施后，霍爾芯片平均功耗電流不超過100μA。

2、霍爾式智能閥門定位器原理與設計

　　2.1、系統結構設計

　　霍爾式智能閥門定位器系統結構，如圖3所示，共由八個部分組成：①前端信號處理；②電源(包括I/V變換、電壓變換和升壓電路)；③輸入-輸出-人機部分；④位置反饋輸出(包括4～20mA/HART接口、專用通信模塊)；⑤輸出驅動電路與集成式壓電閥；⑥霍爾傳感器；⑦位置檢測放大部分；⑧CPU最小應用系統等。其中，霍爾傳感器結構設計是系統結構設計的重點與核心。

圖3 霍爾式智能閥門定位器系統結構圖

　　2.2、硬件電路設計

　　圖4是霍爾式智能閥門定位器硬件原理框圖，上面的虛線框圖內是定位器主控電路板部分。下面兩個小型虛線框圖是具有標準接口的插接件電路板。各部分主要組成及其工作原理如下：

　　①來自上級控制系統的電流信號，首先經過保護與濾波電路。該部分主要由低通濾波器、TVS管、開關管、穩壓管等元器件組成，完成瞬態脈沖電流抑制、穩壓、二次保護、I/V轉換等重要功能;②前端信號處理單元，完成檢流與信號放大功能，采用超低溫漂的康銅檢流器，結合共模抑制及補償放大電路和智能濾波軟件，完成了前端信號的實時采集與綜合濾波處理[4];③閥位反饋部分，主要有霍爾傳感器及其放大電路組成，其中，霍爾傳感器又分為永久磁鋼構件和檢測探頭兩部分，代替了傳統的連桿、齒輪組件和旋轉式電位器，實現了定位器閥位無接觸式實時測量;④位置反饋輸出單元，擁有實用新型技術專利，在主控電路板留有標準插接口，并將(4～20)mA和HART輸出電路做成統一尺寸的插接件電路板，根據用戶不同需求，靈活配置;⑤I/P(電/氣)轉換單元，主要完成電-氣輸出驅動信號的轉換，采用了世界最新的集成式壓電閥，將兩只開關閥與部分氣動回路集成于一體，結合PWM控制技術，提高了控制性能;⑥電源單元是主控電路板的核心電路之一，用以產生3V、5V、24V等數組電壓，應用基于高效電荷泵的DC-DC升壓技術和幅頻混合調制技術，有效降低了電源電路本身的電能消耗。

圖4 霍爾式智能閥門定位器硬件電路原理圖

　　另外，增加了按鍵、LCD顯示、片外E2ROM等附屬單元電路，增強了人性化設計。

　　2.3、系統軟件設計

　　2.3.1、主程序

　　充分利用MSP430F4XX硬件資源，主程序設計采用了超低功耗，即“休眠+中斷”工作模式，如圖5、圖6所示。初始化完成后，主程序便進入超低功耗休眠狀態——LPM3。期間，CPUoff位置位，CPU停止活動，外圍模塊和ACLK信號繼續工作，MCLK及其鎖相環停止工作，DCO的DC發生器關閉。當有中斷任務時，譬如周期采樣、鍵盤、通信等，系統被喚醒進入工作狀態，完成中斷任務后，又自動進入LPM3休眠狀態。該中斷工作模式，可以大大降低系統功耗，統計表明，該模式降低功耗10%以上。

圖5 主程序流程圖

圖6 中斷任務流程圖

　　2.3.2、基于PWM模式的智能控制算法

　　(1)PWM控制

　　PWM控制在非線性系統控制中具有獨特優勢：①克服非線性因素的影響：PWM調制方式，可以將幅值連續變化的信號轉變為等幅值、占空比變化的時域信號，因此可以忽略信號傳輸非靈敏區的影響，在伺服控制中，有效解決非線性系統存在的問題，譬如不靈敏區、低速爬行等。②降低功耗：在PWM控制模式時，驅動晶體管一般工作在開關狀態下，當晶體管截止時，雖然電壓較大，但是電流接近于零;當晶體管飽和導通時，雖然電流較大，但是飽和導通電壓很低，所以功耗依然較低。因此，在電流型驅動系統中，與其他控制方式相比，PWM控制方式可以有效降低系統驅動功耗。③增加系統響應速度。

　　(2)模糊+積分控制算法

　　經典模糊控制實質是PD控制，雖然在非線性控制中具有獨特優勢，但是一般存在偏差。為了提高定位精度，對傳統模糊控制進行了改進，采用了模糊+積分控制算法等，其軟件流程如圖7所示。

圖7 一種改進的模糊控制流程圖

3、結語

　　目前，已經完成霍爾式定位器樣機。與傳統連桿式閥門定位器相比較，霍爾式智能閥門定位器具有許多顯著的優點。在霍爾傳感器低功耗應用方面，擁有獨特的核心技術，其無接觸高精度測量技術，在智能閥門定位器和線性位移測量中，均具有國內領先水平。霍爾式智能閥門定位器的研制，開創了無接觸、無磨損、高精度、高壽命智能閥門定位器的嶄新篇章，同時，也為閥位測量提供了新的方 法，為推動和發展國產新型智能閥門定位器產業做出了積極努力。